这一运动控制核心算法的感知能力来自于布局全身的传感器◇●○，主要包含头部2个-▪…、左右腰上各1个☆▲、尾部1个的摄像头◁▲■•□，这5个摄像头和其他传感器融合=★△▪○，可以和机器人本体的实时运动相结合◆▲，使得其运动能力能够覆盖爬楼梯等难度较高的离散地形•=。
张巍认为☆▷▼，机器人采用什么样的运动方式与具体环境相关■□▷★☆。例如实际应用中☆-，高速▼…、能耗较小的轮式运动基本可以满足需求○□◇=，足式运动常应用于台阶等不平整路面◇△•▪◁，这并没有统一的判断标准△○▽。
他也坦言◆△☆★□，基于感知的运动控制算法也是他们研发过程中最难的◇■□，他们采用软件定义硬件◇▲▪=，要先完成软件功能□=△●…，然后和硬件结合等=○☆■。最核心的难点在于让整个系统能实现更好的稳定控制=■▪●=★，然后基于感知完成全地形移动▼●▼•◆…。
面对更为崎岖不平的碎石路△-▪，W1能采用轮足混合运动的方式…□☆•，在保持机身稳定的情况下又能快速通过-▲•★。
在张巍看来◁…○○◆◆，目前市面上四足机器人影响落地应用的原因有两点◆▽=▼=◇，首先■-▼★，机器人的感知能力缺失□•▷•■，其次○•△，四足机器人的行动效率低☆☆=●□▷、负载有限◆▷□★、续航不长▷☆。
面对楼梯场景•☆★•-=，W1搭载了逐际动力自研的基于感知的运动控制核心算法W1能够稳定踏步上下楼梯☆◁◆=。
W1能在同一时刻拥有足式越障与轮式快速移动能力▽□▼☆，要得益于逐际动力自研的基于感知的运动控制核心算法■☆。
操作能力指的就是机器人在移动过程中去递送物体■○□•◁◆、识别侦查等▽△，需要具体应用场景来定义■●◇◇★★。W1的负载达到15公斤•▪•，娱乐型▷▲、教育型的机器人体积较小•▲★，不需要扛东西●▼☆，价格也相对便宜■★○□○。功能型的机器人需要代替人类完成任务=▲★☆○，需要15公斤以上的负载能力•-▽…。张巍谈道▲•★△▲，他们的机器人是能完成任务前提下▷■•=▪=，相对小且较为灵巧的◇◇☆△▪。
因此▷△☆，从移动能力上来讲▽■，机器人在70%的场景可以使用轮子△▲，剩余30%的场景里有将近90%的场景可以被四轮足机器人解决▪★□，可能只有剩下一小部分需要四足机器人…◆。
张巍告诉南山科技观察-▲，W1并不是简单的轮足切换▲▼▲◁•，而是让机器人在同一时刻拥有足式越障和轮式移动能力☆-○▪▷☆。基于逐际动力自研的感知和运动控制算法--◁=，W1可以精确感知脚下和周围的地形◆◁，从而稳定高速通过全地形…▲。
=◁●▷•“四轮足机器人W1的运动能力是以前机器人完全没有的○-◁★▽□，并且对机器人的潜在落地至关重要★▪★。◆▼”张巍将这一产品线称为◇•▷“地面大疆△…□○”◆=，希望该机器人能稳定实现全地形上从A到B点的移动-●▽•◆。
搭载感知控制算法的四轮足机器人出现▲★，不仅让四足机器人的移动效率进一步提升▼◆▲△…○，还大幅提高了对多种地形的适应能力●•■▷=-，同时增强了感知的准确度○…▷◇，使得四足机器人落地应用的场景逐渐丰富且带来了广泛落地的可能●▲…◁●。
并且高速运动的过程中△○••▪，W1可以根据前方障碍物的高度来调整身体高度■-□▪，以适应不同环境的作业需求□△=。
除攀岩…▽△□▽△、梅花桩•◇●☆、独木桥这些特定场景外△▽●，其大规模商业化应用落地的进程仍处于早期○•◇▲▽…，W1的主要应用场景为工业巡检▲▲、物流配送▲•、特种作业◆△▷□-、科研教育等商用场景★▲●▷，也是国内首个基于自主地形感知☆◆◇★△□，张巍谈道○…◇△，这是业内鲜少的将腿式••◁◆▼、轮式结构融于一体的产品★•=★…△，但普遍面临移动速度低☆●□•●■、协调性较差的问题=●○▪▲☆。一般而言…▽★●◇！
为了让四足机器人的地面适应能力更强●-，逐际动力自研高性能关节●☆○•，将腿和轮子相结合▽▪•，发布了拥有纯轮式•=、纯足式▽▲○◆☆□、轮足混合三种运动模式的四轮足机器人W1△=△◁☆-。其中▷◇◇■，纯轮式指的是与汽车类似○▷•■••，并且机器人的腿部结构◇•□★、身体姿态▽△○▲□▲、高度均可调整★□；纯足式就是纯踏步▽-○◆=…；轮足混合是机器人踏步时=☆，轮子也在转动-▷…•▽■。
基于此☆◇■▷，四轮足机器人W1的移动效率更高☆◆▲，据张巍透露▲★，机器人任何别的任务都不做的同等情况下■•◆，四轮足机器人W1的移动速率相比于四足机器人☆▲☆△，能提升3-4倍-▼•□。
逐际动力W1将于今年第四季度开始接受预订•••=●。值得一提的是◁••，目前…◇◆●★，但目前来看○▽。
首先••=●▼△，对于单一时刻而言•=•◆◇，5个摄像头需要通过多传感器的融合=●□、处理•☆▷▲□○，达到毫秒级别的实时数据融合pg麻将胡了模拟器◇…◇，在对大量数据进行预处理▷☆▽。其次◇▽，5个摄像头还需要进行不同时刻的融合△▪◇☆◁▽。
在地面左右两侧不水平的单边桥场景下◁○，W1也能灵活适应地形-▽☆▽●-，降低一侧身体-◇-=，做到如履平地▲◇•☆○。
逐际动力的研发团队大概在40人左右▼…，他们具备地形感知◁○•□★△、强化学习•△△、多刚体动力学★■●-…、混杂动力学=▲▪、模型预测控制等领域的学术和研发经验☆◆…◁▽，张巍透露说☆-△◇，他们前期在软件算法功能上积累了十余年时间▲◁◁…●，然后花了一年多的时间才把它做到相对不错•…◁▼。
轮式机器人只能在结构化道路中运动☆▪，或者大规模工厂中构建的高效移动平台中运动▼△-▽◇，但一般而言▲•▷▪=，以工业场景••●、物流配送为例△▽，这些场景的地形▷□▼▲△◆、路径大多都是为人类设计的•●●…，相对比较复杂▽★，也没有办法全部为机器人改造•▽。
四轮足机器人的一大核心能力就是移动=◁，并且是全地形移动=☆▼。张巍认为-▽-，基于这一逻辑◇□◆◁◁，四轮足混合可能是四足机器人未来非常大的主导形态◆●△■◁▪。不论轮式还是足式机器人▷◇○，其核心能力都是移动○▷。
在物理形态方面★=◁=▲★，W1采用四轮足混合运动形式-○，能提升移动效率-▪▼。张巍谈道☆▲▲▲▷，事实上△-，机器人的整个巡检路线%的台阶地形◇▽☆○★，大部分都为平地▽☆•◇。同时▼●-☆▽，高效率……、低功耗的轮式运动也能弥补四足机器人的续航问题•▼。
完成上下楼梯的四轮足机器人■-…▷▽•。通过实时步态规划与控制☆◇●，四足机器人都采用通用足式设计…▽◆◆…○，剩下的场景其移动能力没有太多劣势★□。工业场景中对四足机器人感知▷■◇◁▽▲、识别的精准度要求高△=•◆，对于四轮足式机器人而言◆…=•=，现有的机器人即使能爬楼▷■●▷◇•、翻跟头▲◆□☆■◆，四足机器人已经慢慢出现在工业巡检☆▼▪□、物流配送★▼▽、家庭教育▪●、娱乐等场景中★--，但仍面临不稳定的风险pg麻将胡了模拟器▼△▷=▽。
经过草地石板路时■--▪，W1能够快速调动腿部多关节协同响应△△▽，适应交替出现的草地和石板路•-▲…。
南山科技观察9月25日报道□-○▼□，今日▪▷◁○◆，深圳通用足式机器人公司逐际动力发布首款全自研四轮足机器人W1☆★□▪○。
正如张巍所言■●▪●：▼◁▲-“通用足式机器人正处于技术爆发期▽▽，基础研究与商业化的交集已经出现◇☆▼○，并不断扩大▼○▷。▪…□”逐际动力打造的四轮足机器人W1或许能成为接下来机器人技术☆=◇、应用和市场最佳的交集点●▪，让足式机器人真正走进产业•▷■☆▪▪，创造价值•-★。
此外■•□◆▪，W1对地形的感知精度在厘米级▷•▷☆，远高于无人车对周边环境的感知要求•■▷○☆◆。他补充说▽●…，无人车要感知车相对于周围障碍物的情况△…=•，一般定位精度在10-20厘米◆■◆■●，让车不要撞到障碍物就足够了▼□▽●▽，而足式机器人不同…-△○，其目标是能准确踩到地面=▪★△，因此精度要求更高◁…○•▷。
综合来看▽□•◇，机器人就可以估计出脚下▽△…、周围是什么样的地形★■○▪•★，选择什么样的运动方式不会被绊倒▽…△☆。张巍解释说◆◆■◆-，这本质上是对地形信息的识别•○=○★•、处理=◁▽、融合◁●，再去提取关键信息-□，然后交给控制系统去完成规划和底层控制-•■■△…。
逐际动力创始人张巍博士接受了南山科技观察的独家专访■…★◇▷□，就这款四足轮机器人的技术细节▷▽☆▽☆=、创新逻辑★▼▽△□□、应用场景等关键问题进行解读◆-●▼。
